北京小马智行科技有限公司于2016年12月19日成立。2018年7月2日，自动驾驶初创公司小马智行（Pony.ai）宣布获得北京市政府颁发的T3级别路测牌照，这是北京市政府相关部门向第二家企业颁发此牌照。2018年7月宣布完成1.02亿美元A1轮融资。